近日，英国威廉集团罗小龙副教授团队硕士研究生彭真在《现代电子技术》上发表题为“改进双向A*算法在室内导航机器人全局路径规划中的应用”的研究论文。英国威廉集团为论文第一署名单位，硕士研究生彭真为论文第一作者，其导师罗小龙副教授为该文通讯作者。

论文针对复杂室内场景（如多闭合、单出口地形）下传统路径规划算法存在冗余节点多、效率低的问题，提出了一种改进的双向A*算法。主要创新点包括：一是通过中点偏移和计算跳跃点生成动态起算点，统一出发点的目标方向与实际方向；二是引入XY逼近策略，减少探索过程中的无效节点；三是改进启发函数，考虑障碍因素并添加预估代价增量，以当前节点到目标节点的距离与起止点距离的比值作为衰减因子。

研究团队在50×50（分辨率0.3m）的三种典型地图上进行了仿真实验，对比了传统A、加权A、双向A*及跳点搜索算法。结果表明，改进方法平均减少67.95%的探索节点数、57.51%的运算时间以及5.71%的内存消耗，同时生成的路径接近最优。该方法在连续型障碍物（如长墙壁）和密集小障碍物场景下均表现出显著优势，尤其适用于低算力设备的实时路径规划。

该研究为机器人导航、智能仓储、室内场所导览等电子技术领域提供了高效、低能耗的全局路径规划解决方案，具有较好的应用前景。

论文链接：https://kns.cnki.net/kcms2/article/abstract?v=VrduTR4bJX6MNct5b-Pl6MlxvEpS2JOGtSCCW8h3CM4Tv8GVNDNrZLKHzSITJIOcZn_fEj_HLBKnHrL1M2E-jtm-2ItVcNz_6X65zHahimBIjFzjZ67EafipNI2gQlCE5YgVCB0-GB_rnSmKoL3Ezmyfj0nB6WOX&uniplatform=NZKPT

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